LeRobot documentation
テレオペレーター
テレオペレーター
テレオペレーターは、ロボットが追従するためのアクションを生成します。リーダーアーム、ゲームパッド、キーボード、スマートフォンなど、これらすべてがTeleoperatorインターフェースを実装しているため、このインターフェースに対して書かれた録画スクリプトは、どの入力デバイスでも動作します。
セットアップガイドについてはPhone teleoperationとIsaac Teleopを、録画ワークフローについてはImitation Learning for Robotsを参照してください。コアセット以外のコミュニティでメンテナンスされているデバイスについては、Third-Party Robots & Teleoperatorsを参照してください。独自のテレオペレーターを追加するには、Bring Your Own Hardwareを参照してください。
テレオペレーター
class lerobot.teleoperators.Teleoperator
< source >( config: TeleoperatorConfig )
LeRobot互換のすべてのテレオペレーションデバイス用のベース抽象クラスです。
このクラスは、物理的なテレオペレーターとのインタラクションのための標準化されたインターフェースを提供します。 サブクラスは、使用可能にするために、すべての抽象メソッドとプロパティを実装する必要があります。
connect
< source >( calibrate: bool = True )
テレオペレーターとの通信を確立します。
テレオペレーターから切断し、必要なクリーンアップを実行します。
テレオペレーターに、一度きりの設定または実行時の設定を適用します。 これには、モーターパラメータ、制御モード、または初期状態の設定が含まれる場合があります。
適用可能な場合、テレオペレーターをキャリブレーションしてください。適用されない場合は、何もしなくて構いません。
このメソッドは、必要なデータ（モーターオフセットなど）を収集し、calibration辞書を適切に更新する必要があります。
get_action
< source >( ) → RobotAction
戻り値
RobotAction
テレオペレーターの現在のアクションを表すフラットな辞書です。その構造は、observation_featuresと一致する必要があります。
テレオペレーターから現在のアクションを取得します。
フィードバックを送信
< source >( feedback: dict ) → dict[str, Any]
テレオペレーターにフィードバックアクションのコマンドを送信します。
テレオペレーターが生成するアクションの構造と型を記述する辞書です。その構造（キー）は、get_action が返すものの構造と一致する必要があります。辞書の値は、単純な値の場合はその値の型を指定します。例えば、単一の固有受容値（関節の目標位置/速度）の場合は float となります。
注: このプロパティは、ロボットが接続されているかどうかに関係なく、呼び出すことができる必要があります。
ロボットが期待するフィードバックアクションの構造と型を記述する辞書です。その構造（キー）は、send_feedbackに渡されるものと一致する必要があります。辞書の値は、単純な値の場合はその値の型を指定します。例えば、単一の固有受容値（関節の目標位置/速度）の場合はfloatです。
注: このプロパティは、ロボットが接続されているかどうかに関係なく、呼び出すことができる必要があります。
テレオペレーターが現在接続されているかどうか。Falseの場合、:pymeth:get_actionまたは:pymeth:send_feedbackを呼び出すとエラーが発生するはずです。
テレオペレーターが現在キャリブレーション済みかどうか。該当しない場合は常にTrueである必要があります。
TeleoperatorConfig
class lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig
< source >( id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )