LeRobot documentation
远程操作员
远程操作员
遥操作者生成供机器人执行的动作——例如主臂、游戏手柄、键盘或手机。它们都实现了 Teleoperator 接口，因此针对该接口编写的录制脚本可适用于任何输入设备。
请参阅 手机遥操作 和 Isaac Teleop 了解设置指南，以及 机器人模仿学习 了解录制工作流。对于核心集之外的社区维护设备，请参阅 第三方机器人与遥操作器。若要添加您自己的遥操作器，请参阅 使用您自己的硬件。
遥操作员
类 lerobot.teleoperators.Teleoperator
< source >( config: TeleoperatorConfig )
所有兼容 LeRobot 的遥操作设备的基础抽象类。
此类为与物理遥操作器交互提供了标准化接口。 子类必须实现所有抽象方法和属性才能被使用。
连接
< source >( calibrate: bool = True )
与遥操作员建立通信。
断开与遥操作器的连接，并执行任何必要的清理工作。
对遥操作器应用任何一次性或运行时配置。 这可能包括设置电机参数、控制模式或初始状态。
如有必要，请校准遥操作器。如果没有，此操作应为空操作。
此方法应收集任何必要的数据（例如，电机偏移量），并相应地更新
:pyattr:calibration 字典。
get_action
< source >( ) → RobotAction
返回值
RobotAction
一个扁平字典，表示遥操作者当前的操作。其结构应与 :pymeth:observation_features 相匹配。
从遥操作员处获取当前操作。
发送反馈
< source >( feedback: dict ) → dict[str, Any]
向遥操作员发送反馈操作命令。
一个字典，用于描述遥操作器生成的动作的结构和类型。其结构（键）应与 :pymeth:get_action 返回的内容的结构相匹配。如果值是简单值，则字典中的值应为该值的类型，例如，对于单个本体感觉值（关节的目标位置/速度），类型为 float
注意：无论机器人是否已连接，都应能够调用此属性。
一个描述机器人所期望的反馈动作结构和类型的字典。其结构（键）应与传递给 :pymeth:send_feedback 的内容的结构相匹配。如果值是简单值，则字典中的值应为该值的类型，例如，对于单个本体感觉值（关节的目标位置/速度），类型为 float
注意：无论机器人是否已连接，都应能够调用此属性。
遥操作者当前是否已连接。如果为 False，调用 :pymeth:get_action 或 :pymeth:send_feedback 时应抛出错误。
遥操作器当前是否已校准。如果不适用，则应始终为 True
TeleoperatorConfig
类 lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig
< source >( id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )