Tuliskan pengaturan yang direkomendasikan oleh LeRobot ke setiap motor.

Buka port serial dan periksa motor.

Nonaktifkan torsi motor yang dipilih.

Dengan torsi dimatikan, EEPROM motor dapat ditulis, dan kunci motor Feetech terbuka untuk itu. Setiap motor yang dipilih akan dicoba; kegagalan akan dilaporkan, dan motor yang tidak merespons mungkin tetap dalam keadaan torsi aktif.

Tutup port serial, secara default dengan torsi setiap motor dimatikan.

Aman untuk dipanggil pada bus yang sudah terputus, dan port dilepaskan bahkan jika penonaktifan torsi gagal.

Aktifkan torsi motor yang dipilih, dan tutup kunci motor Feetech.

Nomor model yang dijawab oleh motor.

Membaca Model_Number alih-alih mengirim ping: keberadaan dan identitas kini hanya membutuhkan satu round trip, bukan dua.

Baca register dari satu motor.

Baca kalibrasi setiap motor.

Motor tanpa register offset homing (Feetech SCS) melaporkan 0, dan motor tanpa register Drive_Mode (Feetech) melaporkan mode drive 0.

Kalibrasi motor yang digerakkan secara manual.

Motor yang dipilih dilepaskan, dimasukkan ke mode operasi, dan diberikan arah: motor dengan register Drive_Mode akan ditulis, dibalik atau tidak, sedangkan pada motor lainnya, sebagai servo Feetech, pembalikan diterapkan secara perangkat lunak saat normalisasi. Pengguna kemudian menahan sendi di tengah rentang geraknya, yang menjadi setengah putaran dari masing-masing motor, dan menggerakkan setiap sendi melalui seluruh rentangnya, direkam hingga ENTER. Motor putaran penuh tidak direkam: ia mencakup seluruh encoder dari modelnya.

Motor membutuhkan mode operasi dan offset homing, yang keduanya tidak dimiliki oleh Feetech SCS0009. Offset homing dan batas posisi mereka ditulis ulang, calibration yang di-cache dibersihkan, dan torsi dibiarkan mati. Kalibrasi yang dikembalikan tidak ditulis ke batas posisi maupun disimpan: ~SerialMotorsBus.write_calibration yang menulisnya, dan perangkat yang menyimpannya.

Catat rentang pergerakan setiap motor yang dipilih secara manual, hingga ENTER.

Sendi-sendi digerakkan secara manual, dengan torsi dimatikan, sementara tabel langsung menampilkan posisinya.

Pulihkan kalibrasi pabrik dari motor yang dipilih.

Offset homing diset ke 0 pada motor yang memilikinya, dan batas posisi mencakup seluruh encoder. calibration yang di-cache dibersihkan.

Jumlah langkah encoder per putaran model motor.

Ubah laju baud dari port yang terbuka.

Port terbuka pada default_baudrate setiap kali terhubung.

Jadikan posisi saat ini dari setiap motor yang dipilih setengah putaran.

Kalibrasi motor direset, kemudian masing-masing motor diberikan offset homing yang membawa posisinya saat ini ke setengah nilai enkodernya, misalnya 2047 pada enkoder 12-bit. Setiap motor yang dipilih harus memiliki offset homing, yang diperiksa sebelum register apa pun ditulis.

Letakkan motor yang dipilih dalam mode operasi, yang ditentukan berdasarkan nama.

Mode berasal dari definisi masing-masing motor, sehingga bergantung pada model, bukan hanya pada keluarga: Feetech SCS0009 tidak memiliki mode. Mode harus ada untuk setiap motor yang dipilih, yang diperiksa sebelum motor apa pun mengubah mode. Tulis dengan torsi mati.

• position: menyimpan posisi tujuan dalam satu giliran dan batas-batas posisi.
• velocity: berputar tanpa henti pada kecepatan target, seperti roda.
• pwm: menggerakkan tegangan motor secara langsung, open loop.
• step (Feetech): bergerak sesuai jumlah langkah yang ditulis sebagai posisi tujuan.
• current (Dynamixel): menyimpan arus target, yaitu torsi, apa pun posisinya.
• extended_position (Dynamixel): mempertahankan posisi tujuan selama beberapa putaran. Register Min_Position_Limit dan Max_Position_Limit diabaikan dalam mode ini.
• current_based_position (Dynamixel): mempertahankan posisi target selama beberapa putaran dengan arus yang dibatasi oleh arus target, seperti gripper yang tidak boleh menghancurkan benda yang dipegangnya.

Beri satu motor id dan laju baud default bus.

Motor harus menjadi satu-satunya di bus. Kecuali initial_baudrate dan initial_id keduanya diberikan, motor akan ditemukan terlebih dahulu: pada initial_baudrate jika hanya itu yang diberikan, selain itu di seluruh baud rate modelnya; initial_id yang diberikan sendirian akan diganti dengan id yang ditemukan. rustypot kemudian mematikan torsi, membuka EEPROM, dan menulis id serta baud rate.

Setel motor satu per satu, dengan meminta masing-masing untuk sendirian di bus.

Baca register dari beberapa motor.

rustypot mengirim satu Sync Read per kelompok motor yang berbagi protokol serta alamat dan ukuran register, dan membaca motor servo tanpa Sync Read, seperti Feetech SCS, satu per satu. Oleh karena itu, nilai-nilai tersebut bukan merupakan satu snapshot simultan.

Tulis register untuk beberapa motor, tanpa menunggu jawaban.

Berbeda dengan ~SerialMotorsBus.write, tidak ada motor yang menjawab sync write: lebih cepat, cocok untuk loop kontrol, tetapi paket yang hilang tidak akan terdeteksi. rustypot mengirim satu Sync Write per grup motor yang berbagi protokol serta alamat dan ukuran register.

Nonaktifkan torsi motor yang dipilih selama blok with.

Torsi diaktifkan kembali saat keluar, bahkan ketika blok tersebut memicu pengecualian, yang sesuai untuk konfigurasi motor.

>>> with bus.torque_disabled():
...     bus.set_operating_mode("position")

Tulis register untuk satu motor, dan tunggu jawabannya.

Berbeda dengan ~SerialMotorsBus.sync_write, motor mengakui penulisan, sehingga kegagalan dilaporkan: lebih lambat, tetapi cocok untuk mengonfigurasi motor.

Tulis kalibrasi ke motor, dan secara default simpannya di cache.

Batas posisi ditulis ke setiap motor, dan offset homing ditulis ke motor yang memilikinya. Baik id maupun mode drive tidak ditulis: mode drive Feetech diterapkan secara perangkat lunak saat normalisasi, dan register Drive_Mode Dynamixel diatur secara terpisah.