🤗 LeRobot Notebooks

Repositori ini berisi notebook contoh untuk menggunakan LeRobot. Notebook ini mendemonstrasikan cara melatih kebijakan pada dataset nyata atau simulasi menggunakan kebijakan yang distandardisasi.

Pelatihan ACT

ACT (Action Chunking Transformer) adalah arsitektur kebijakan berbasis transformer untuk pembelajaran imitasi yang memproses keadaan robot dan masukan kamera untuk menghasilkan urutan aksi yang halus dan terbagi dalam chunk.

Kami menyediakan notebook Google Colab yang siap dijalankan untuk membantu Anda melatih kebijakan ACT menggunakan dataset dari Hugging Face Hub.

Notebook	Colab
Melatih ACT dengan LeRobot

Waktu pelatihan yang diharapkan untuk 100k langkah: sekitar 1,5 jam pada GPU NVIDIA A100 dengan ukuran batch 64.

Melatih SmolVLA

SmolVLA adalah model Vision-Language-Action yang kecil namun efisien. Model ini berukuran ringkas dengan 450 juta parameter dan dikembangkan oleh Hugging Face.

Kami menyediakan notebook Google Colab yang siap dijalankan untuk membantu Anda melatih kebijakan SmolVLA menggunakan dataset dari Hugging Face Hub.

Notebook	Colab
Melatih SmolVLA dengan LeRobot

Waktu pelatihan yang diharapkan untuk 20k langkah: sekitar 5 jam pada GPU NVIDIA A100 dengan ukuran batch 64.