LeRobot'un önerdiği ayarları her motora yazın.

Seri portu açın ve motorları kontrol edin.

Seçilen motorların torkunu devre dışı bırakın.

Tork kapalıyken, bir motorun EEPROM'una yazılabilir ve Feetech motorunun kilidi açılabilir. Her seçili motor için işlem denenir; hatalar raporlanır ve yanıt vermeyen motorlar tork etkin olarak kalabilir.

Serial portu kapatın, varsayılan olarak tüm motorların torku kapalıdır.

Zaten bağlantısı kesilmiş bir otobüste çağrılması güvenlidir ve torkun devre dışı bırakılması başarısız olsa bile port serbest bırakılır.

Seçilen motorların torkunu etkinleştirin ve Feetech motorlarının kilidini kapatın.

Bir motorun yanıt olarak verdiği model numarası.

Ping göndermek yerine Model_Number okur: varlık ve kimlik bilgisi artık iki yerine bir gidiş-dönüş maliyetine mal olur.

Bir motorun kaydını okuyun.

Her motorun kalibrasyonunu okuyun.

Homing offset kaydı olmayan bir motor (Feetech SCS) 0 raporlar, Drive_Mode kaydı olmayan bir motor (Feetech) ise sürüş modu 0 raporlar.

Elle hareket ettirilen motorları kalibre edin.

Seçilen motorlar serbest bırakılır, çalışma moduna alınır ve yönleri belirlenir: Drive_Mode kaydedecine sahip bir motora, ters çevrilmiş veya çevrilmemiş haliyle yazma işlemi yapılırken, Feetech servo olarak sınıflandırılan diğerlerinde normalleştirme sırasında yazılım düzeyinde bir ters çevirme uygulanır. Kullanıcı ardından eklemeleri hareket aralıklarının ortasında tutar; bu durum her motor için yarım dönüşe karşılık gelir ve her eklemin tüm aralığı boyunca hareket ettirilmesi, ENTER tuşuna basılana kadar kaydedilir. Tam dönüş yapan bir motor kaydedilmez: bu motor, modelinin tüm kodlayıcısını kapsar.

Motorlar çalışma modu ve bir homing ofseti gerektirir, ancak Feetech SCS0009’da bunların hiçbiri yoktur. Homing ofsetleri ve konum sınırları yeniden yazılır, önbelleğe alınan calibration temizlenir ve torkları kapalı bırakılır. Dönen kalibrasyon, konum sınırlarına yazılmaz ve kaydedilmez: ~SerialMotorsBus.write_calibration bunu yazar ve cihaz onu kaydeder.

ENTER'a basılana kadar, her seçilen motorun elle hareket ettirildiği aralığı kaydedin.

Eklem, tork kapalıyken elle hareket ettirilirken canlı bir tablo konumları gösterir.

Seçilen motorların fabrika kalibrasyonunu geri yükleyin.

Homing offset, varsa, motorlarda 0 olarak ayarlanır ve konum sınırları tüm kodlayıcıyı kapsar. Önbelleğe alınan calibration temizlenir.

Bir motor modelinin tur başına kodlayıcı adımı.

Açık portun baud hızını değiştirin.

Port, her bağlantıda default_baudrate hızında açılır.

Seçilen her motorun mevcut konumunu yarım tur yapın.

Motorların kalibrasyonu sıfırlanır, ardından her birine mevcut konumunu kodlayıcısının yarısına getiren ev konumu ofseti atanır, örneğin 12 bitlik bir kodlayıcıda 2047. Seçilen her motorun bir ev konumu ofsetine sahip olması gerekir ve bu, herhangi bir kayda yazım yapılmadan önce kontrol edilir.

Seçilen motorları, adla belirtilen bir çalışma moduna koyun.

Modlar, her motorun tanımından gelir; bu nedenle yalnızca aileye değil, modele de bağlıdır: Feetech SCS0009'un hiçbir modu yoktur. Mod, seçilen her motor için mevcut olmalıdır ve bu, herhangi bir motorun modunu değiştirmesinden önce kontrol edilir. Bunu tork kapalıyken yazın.

• position: bir tur içindeki hedef konumu ve konum sınırlarını tutar.
• velocity: bir tekerlek gibi, hedef hızda sonsuza kadar döner.
• pwm: motor voltajını doğrudan sürer, açık döngü.
• step (Feetech): hedef konum olarak yazılan adım sayısı kadar hareket eder.
• current (Dynamixel): konumdan bağımsız olarak bir tork olan hedef akımı tutar.
• extended_position (Dynamixel): hedef konumu birkaç tur boyunca korur. Bu modda Min_Position_Limit ve Max_Position_Limit kayıtları yok sayılır.
• current_based_position (Dynamixel): hedef akımın üst sınırıyla akımı sınırlayarak, tuttuğu nesneyi ezmemesi gereken bir kavrama (gripper) gibi, hedef konumu birkaç tur boyunca korur.

Tek bir motorun kimliğini ve otobüsün varsayılan baud hızını verin.

Motor, büsteki tek motor olmalıdır. Hem initial_baudrate hem de initial_id verilmedikçe, motor önce bulunur: yalnızca initial_baudrate verilmişse bu hızda, aksi halde modelinin baud hızları arasında aranır; yalnız başına verilen bir initial_id, bulunan id ile değiştirilir. rustypot ardından torkunu kapatır, EEPROM'unu açar ve id ile baud hızını yazar.

Motorları tek tek yapılandırın ve her birinin otobüste yalnız başına olmasını isteyin.

Birkaç motorun kaydını okuyun.

rustypot, bir protokolü, kaydın adresini ve boyutunu paylaşan motor grupları için grup başına birer Sync Read gönderir ve Feetech SCS gibi servo motorlarını Sync Read olmadan, birbiri ardına okur. Bu nedenle değerler, eşzamanlı bir anlık görüntü değildir.

Birkaç motorun kaydını, yanıtı beklemeden yazın.

~SerialMotorsBus.write'nin aksine, senkron yazmaya hiçbir motor yanıt vermez: daha hızlıdır, kontrol döngüleri için uygundur, ancak kaybolan bir paket fark edilmez. rustypot, bir protokolü ve kaydın adresini ve boyutunu paylaşan motor gruplarının her biri için bir Senkron Yazma gönderir.

Bir with bloğunun süresince seçilen motorların torkunu devre dışı bırakın.

Torque, blok bir hata fırlatsa bile çıkışta yeniden etkinleştirilir; bu durum motor yapılandırması için uygundur.

>>> with bus.torque_disabled():
...     bus.set_operating_mode("position")

Bir motorun kaydını yazın ve yanıtını bekleyin.

~SerialMotorsBus.sync_write'nin aksine, motor yazmayı onaylar, bu nedenle bir hata raporlanır: daha yavaştır, ancak motor yapılandırması için uygundur.

Motorlara bir kalibrasyon yazın ve varsayılan olarak bunu önbelleğe alın.

Konum sınırları tüm motorlara, homing ofseti ise buna sahip olan motorlara yazılır. Ne id ne de sürücü modu yazılır: Feetech'in sürücü modu, normalleştirme sırasında yazılımla uygulanır ve Dynamixel'in Drive_Mode kaydı kendi başına ayarlanır.