LeRobot documentation
Teleoperatörler
Teleoperatörler
Bir teleoperatör, bir robotun takip etmesi için eylemler üretir — bir lider kol, bir oyun kolu, bir klavye, bir telefon. Bunların tümü Teleoperator arayüzünü uygular, bu nedenle bu arayüze göre yazılmış bir kayıt betiği herhangi bir giriş cihazıyla çalışır.
Kurulum kılavuzları için Phone teleoperation ve Isaac Teleop konularına, kayıt iş akışı için ise Imitation Learning for Robots konusuna bakın. Çekirdek setin dışındaki topluluk tarafından sürdürülen cihazlar için Third-Party Robots & Teleoperators konusuna göz atın. Kendi teleoperatörünüzü eklemek için Bring Your Own Hardware konusuna bakın.
Teleoperatör
sınıf lerobot.teleoperators.Teleoperator
< source >( config: TeleoperatorConfig )
Tüm LeRobot uyumlu teleoperasyon cihazları için temel soyut sınıf.
Bu sınıf, fiziksel teleoperatörlerle etkileşim için standart bir arayüz sağlar. Alt sınıflar, kullanılabilir olmak için tüm soyut yöntemleri ve özellikleri uygulamalıdır.
bağlan
< source >( calibrate: bool = True )
Teleoperatör ile iletişim kurun.
Teleoperatörden bağlantıyı kesin ve gerekli temizlik işlemlerini gerçekleştirin.
Teleoperatöre tek seferlik veya çalışma zamanı yapılandırmasını uygulayın. Bu, motor parametrelerini, kontrol modlarını veya başlangıç durumunu ayarlamayı içerebilir.
Uygulanabilirse teleoperatörü kalibre edin. Değilse, bu bir no-op olmalıdır.
Bu yöntem, gerekli verileri (ör. motor ofsetleri) toplamalı ve
:pyattr:calibration sözlüğünü buna göre güncellemelidir.
get_action
< source >( ) → RobotAction
Dönüş değeri
RobotAction
Teleoperatörün mevcut eylemlerini temsil eden düz bir sözlük. Yapısı observation_features ile eşleşmelidir.
Teleoperatörden mevcut eylemi alın.
geri bildirim gönder
< source >( feedback: dict ) → dict[str, Any]
Geri bildirim eylem komutunu teleoperatöre gönderin.
Teleoperatörün ürettiği eylemlerin yapısını ve türlerini açıklayan bir sözlük. Yapısının (anahtarlarının), :pymeth:get_action tarafından döndürülen yapıyla eşleşmesi gerekir. Sözlüğün değerleri, basit bir değer olması durumunda o değerin türü olmalıdır; örneğin tek bir öz algısal değer (bir eklem için hedef konum/hız) için float.
Not: Bu özellik, robot bağlı olsun ya da olmasın çağrılabilir olmalıdır.
Robotun beklediği geri bildirim eylemlerinin yapısını ve türlerini açıklayan bir sözlük. Yapısının (anahtarlarının) :pymeth:send_feedback fonksiyonuna iletilen yapıyla eşleşmesi gerekir. Sözlüğün değerleri, basit bir değer olması durumunda o değerin türü olmalıdır; örneğin tek bir öz algısal değer (bir eklem için hedef konum/hız) için float.
Not: Bu özellik, robot bağlı olsun ya da olmasın çağrılabilir olmalıdır.
Teleoperatörün şu anda bağlı olup olmadığı. False ise, :pymeth:get_action veya :pymeth:send_feedback çağrısı bir hata yükseltmelidir.
Teleoperatörün şu anda kalibre edilip edilmediğini belirtir. Uygulanabilir değilse her zaman True olmalıdır
TeleoperatorConfig
sınıf lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig
< source >( id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )