LeRobot documentation
Üçüncü Taraf Kameralar & Sensörler
Üçüncü Taraf Kameralar & Sensörler
LeRobot ekosistemi, yerel olarak desteklediği kameraların (OpenCV, Intel RealSense, ZMQ, Reachy 2) çok ötesine uzanır. LeRobot'un eklenti mimarisi sayesinde topluluk, derinlik kameralarından görü tabanlı dokunsal sensörlere kadar uzanan, doğrudan kullanılabilir kamera ve sensör entegrasyonları geliştirmiştir. Bu sayfa, teleoperasyon, veri toplama ve politika dağıtımı için kullanabileceğiniz, topluluk tarafından sürdürülen kamera ve sensör entegrasyonlarını tanıtır.
Bu projeler üçüncü taraflarca geliştirilmekte ve sürdürülmektedir. Kurulum talimatları, donanım gereksinimleri ve destek için lütfen ilgili her depoya başvurun.
Drop-in eklentiler paket adıyla otomatik olarak keşfedilir: LeRobot, lerobot_camera_ önekiyle başlayan kurulu herhangi bir paketi içe aktarır. Kurulumdan sonra, eklentinin kaydettiği kamera type değerini (bunun paket adından farklı olabileceğini görmek için README'sine bakın) doğrudan herhangi bir LeRobot komutundan referanslayın:
pip install lerobot_camera_<name>
lerobot-record \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.id=my_follower_arm \
--robot.cameras="{ front: {type: <name>, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1 \
--teleop.id=my_leader_arm \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.single_task="Describe your task here" \
--dataset.num_episodes=5Dokunsal Sensörler
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot-camera-xense | Xense görü tablı dokunsal sensörleri için düzeltilmiş/fark görüntüleri, derinlik ve 2D işaretçileri açığa çıkaran eklenti. |
| lerobot_camera_paxini | Paxini PX-6AX GEN3 çok boyutlu dokunsal sensörleri (taxel başına 3 eksenli kuvvet, 9-239 taxel) için eklenti; taxel dizisini kuvvet vektörü veya ısı haritası görüntüleri olarak görüntüler. |
Derinlik Kameraları
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot_camera_berxel | Berxel derinlik kamerası için eklenti, daha geniş HEXFELLOW sürücü paketinin bir parçası. |
| lerobot_camera_zed | Stereolabs ZED kameraları (ZED 2/2i/Mini, ZED X ailesi ve ZED X One) için resmi eklenti; metrik derinlik, donanım zaman damgaları ve SVO kaydı içerir. |
| lerobot_camera_oak | USB veya PoE üzerinden Luxonis OAK ve OAK4 kameraları için eklenti (DepthAI v3), isteğe bağlı derinlik haritaları ve nokta bulutları ile. |
Ağ Bağlı Kameralar
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot_camera_zmq | Ağ üzerinden Raspberry Pi'den Stereolabs ZED ve USB kamera karelerini içeren eklenti akışını etkinleştirin. |
Sanal Kameralar
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot_camera_dummy | Donanım olmadan kayıt için kamera simüle eden eklenti. Hata ayıklama için faydalı! |
Katkıda Bulunma
Kendi LeRobot kamera veya sensör entegrasyonunuzu oluşturduysanız, bunu kurulumu yapılabilir bir lerobot_camera_<name> eklentisi olarak paketleyin; LeRobot CLI tarafından otomatik olarak keşfedilecektir. Başlamak için Kendi Donanımınızı Getirin kılavuzuna ve Kameralar referansına göz atın, ardından projenizi toplulukla paylaşın!